運動控制起源于早期的伺服控制（Servomechanism）。運動控制就是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理，使其按照預(yù)期的運動軌跡和規(guī)定的運動參數(shù)進行動作。
自上世紀(jì)80年代運動控制器得以應(yīng)用以來，經(jīng)歷了三個發(fā)展階段。第一階段，以單片機和微處理器為核心的運動控制器，在一些需要點位控制、對軌跡要求不高的輪廓控制中有所應(yīng)用；第二階段是以專用芯片為核心處理器的運動控制器。由于可以驅(qū)動多軸聯(lián)動，應(yīng)用到了激光加工、紡織設(shè)備、電子產(chǎn)品加工等領(lǐng)域；第三階段是基于PC總線、以DSP為核心的開放性運動控制器。這類運動控制器充分利用DSP的高速數(shù)據(jù)處理功能和配套器件超強的邏輯處理能力，提供了多軸協(xié)調(diào)運動和復(fù)雜的軌跡規(guī)劃、實時插補運算、誤差補償、伺服濾波等功能，能夠?qū)崿F(xiàn)多軸伺服驅(qū)動、實時控制管理，而且方便使用者按實際工程要求進行個性化參數(shù)設(shè)置。
近年來，隨著運動控制技術(shù)的不斷創(chuàng)新和完善，基于PC總線的通用多軸聯(lián)動運動控制器作為一個獨立的工業(yè)自動化控制類產(chǎn)品，得到了迅猛發(fā)展，被越來越多的產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域接受，已經(jīng)達到一個引人矚目的市場規(guī)模。這種多軸聯(lián)動的運動控制器，具有以下特點：
（1）硬件配置簡單。按工程要求選用合適的運動控制器、計算機或工控機，插入PC總線，聯(lián)接信號線即可構(gòu)成硬件控制系統(tǒng)；
（2）可以使用PC機及其專用上位軟件。完成運動控制器參數(shù)配置后，控制系統(tǒng)還可利用豐富的計算機資源；
（3）同一公司生產(chǎn)的運動控制器，其軟件代碼通用性能好，可移植性高。
目前運動控制器的代表產(chǎn)品有：西門子SIMOTION運動控制系統(tǒng)、美國Delta運動控制系統(tǒng)、臺達運動控制系統(tǒng)、研華運動控制系統(tǒng)、固高運動控制系統(tǒng)、眾為興運動控制系統(tǒng)等等。這些運動控制器的差異，主要表現(xiàn)在硬件接口（輸入/輸出信號種類、性能）、軟件接口（運動控制函數(shù)庫、功能函數(shù)）的不同。
西門子SIMOTION運動控制器，是一系列極具特色的運動控制器產(chǎn)品。完整的SIMOTION運動控制由“一套系統(tǒng)”來完成所有的控制任務(wù)，特別適用于要求多部件聯(lián)動機械設(shè)備的運動控制任務(wù)。一套完整的西門子SIMOTION運動控制系統(tǒng)，無論是C系列、 D系列還是P系列，均由三部分組成：即硬件平臺、工程開發(fā)系統(tǒng)（參數(shù)設(shè)置模塊）和實時軟件模塊。
SIMOTION各種運動控制器均使用同一種工程開發(fā)工具，實際工程中需要根據(jù)控制任務(wù)性質(zhì)，選擇運動控制器類型，即西門子運動控制器具有針對特定應(yīng)用領(lǐng)域的優(yōu)勢。C\D\P型運動控制器的區(qū)別在于：
（1） SIMOTION C控制器采用S7-300 PLC模塊化設(shè)計。該系列運動控制器具有多個模擬量驅(qū)動/步進電機驅(qū)動接口用于連接驅(qū)動器，而且?guī)в腥舾蓴?shù)字量輸入及輸出端口。應(yīng)用時，可以擴展S7-300的I/O模板及功能模板。 C系列具有極高的靈活性，可以滿足許多工程應(yīng)用領(lǐng)域的要求；
（2） SIMOTION D系列運動控制器是緊湊型系統(tǒng)，特點是集成了SINAMIC S多軸驅(qū)動系統(tǒng)在控制模板上，成為一個極其緊湊的、擁有控制器及驅(qū)動器的系統(tǒng)。該系列運動控制器將運動控制與驅(qū)動器功能集成在一起，因此系統(tǒng)具有極快的響應(yīng)速度，SIMOTION D特別適應(yīng)于小型機械；
（3） SIMOTION P 系列針對有開放性需求的控制任務(wù)，是基于PC的運動控制系統(tǒng)。采用具有實時處理能力的PC操作系統(tǒng)，除了完成SIMOTION控制任務(wù)之外，也能執(zhí)行其它的PC應(yīng)用程序，如操作員監(jiān)控、過程數(shù)據(jù)分析、標(biāo)準(zhǔn)PC應(yīng)用等等。
無論SIMOTION C型、SIMOTION D型、還是SIMOTION P型，其PC平臺和系統(tǒng)資源相同，而且工程開發(fā)過程相似。此外，不同的硬件平臺可以組合在一起，用于處理更為復(fù)雜的控制任務(wù)，因而具有功能搭配靈活，針對性強的特點。
SIMOTION C系列中的C240，是基于這款控制器應(yīng)用性廣泛、靈活性強、性價比好等因素的考慮。這款控制器集成了運動控制模塊，執(zhí)行元件可以是伺服電機或步進電機，也可以是變頻電機或液壓驅(qū)動元件。技術(shù)人員需要了解具體被控對象的工藝要求、參數(shù)設(shè)置模塊和實時軟件模塊。C240應(yīng)用已遍及眾多領(lǐng)域，特別是交流伺服的多軸控制系統(tǒng)中，它能充分利用計算機資源，方便實現(xiàn)運動軌跡規(guī)劃完成既定運動和高精度伺服驅(qū)動。
從西門子運動控制器的工程應(yīng)用出發(fā)，以清晰易懂的運動控制功能描述、結(jié)合多個典型案例，全面介紹了西門子運動控制器SIMOTION C240。本書典型案例來源于編者做過的工程項目，并查閱了大量公開和內(nèi)部發(fā)行的資料。編者從實際工程應(yīng)用的需要出發(fā)，有的放矢地介紹SIMOTION C系列中的C240系統(tǒng)構(gòu)成、調(diào)試、參數(shù)設(shè)置等應(yīng)用技術(shù)，相信讀者在掌握了C240控制器基本原理和應(yīng)用技能的基礎(chǔ)上，可以較快地掌握其他型號的運動控制器控制復(fù)雜設(shè)備的方法。起源于早期的伺服控制（Servomechanism）。運動控制就是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理，使其按照預(yù)期的運動軌跡和規(guī)定的運動參數(shù)進行動作。
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